Группа ученых, в состав которой вошли специалисты технологического университета МИСИС, Института профессионального образования РАН и Белгородского государственного технологического университета им. В. Г. Шухова, представила универсальный алгоритм для координации движений манипуляторов в медицинских роботических системах.
Программа способна сканировать рабочую зону, определять ограничения, связанные с совместной работой внутри системы, адаптировать траекторию и оптимизировать движения для увеличения эффективности.
Как рассказал доцент кафедры автоматизированных и информационных систем управления технологического университета Сергей Халапян, специалисты разработали специальные алгоритмы, которые позволяют коллаборативным роботам точно двигаться в ограниченном пространстве.
– Эти программы заранее рассчитывают, где и как каждый манипулятор должен двигаться, чтобы выполнить свою задачу наиболее эффективно, – отметил Сергей Халапян. – Внимание мы заострили на построении зон безопасной работы – невидимых границ в пространстве, внутри которых нет риска столкновений.
Традиционно, в медицинских лабораториях для повышения производительности используются роботические системы, объединяющие несколько манипуляторов. Они одновременно совершают различные операции с несколькими пробирками. Специалистам нужно заранее определить, какие операции – последовательные или параллельные – закрепляются за каждым устройством, и затем запустить работу роборук с разной конструкцией – звеньями, приводными механизмами, программным управлением – так, чтобы они не сталкивались между собой в ограниченном пространстве.
– Наши алгоритм подходят для разных типов манипуляторов, – рассказал научный сотрудник кафедры автоматизированных и информационных систем управления университета МИСИС Владислав Воробьёв. – На этапе моделирования мы рассчитали рабочие области и безопасные зоны движения. Также мы протестировали систему, которая автоматически меняет точку встречи роботов при аликвотировании биоматериалов в зависимости от контекста окружения и их индивидуальной нагрузки.
Мона Платонова.
